1、结构设计：
1. 1、总装设计：
单行程吊钩式抛丸机的工作次序为吊钩上料→等待加工→抛丸处理→处理后吊出→出料等待→吊钩下料→下料等待→吊钩上料依次循环工作，文中所设计的自动送料机主要是完成将已加工工件通过该设备自动送至抛丸机吊钩上料区的过程，随后工件随吊钩运行至抛丸机，实现定点抛丸工序，生产效率高，运行可靠，减少了工人繁重的搬运劳动，具体工作过程如图1 所示。 
图1 自动送料机总装图
首先将来料送至右侧工件传送台上，当侧面的光电传感器检测到工作台上有工件后，驱动电机旋转。电机顶部安装一个斜齿轮减速器，该减速器采用优质高强度合金钢，承载能力强、体积小、质量轻、效率高，通过电机旋转带动斜齿轮减速器，其输出转矩大、运动比较平稳，可以稳定地带动丝杠做旋转运动，螺母在丝杠上做直线运动，将工件运送至机械手下方，搬运机械手抓举工件后沿立柱做 180°旋转，将工件放至在吊钩上料区，等待抛丸机吊钩开始完成抛丸工艺处理。
1. 2、机械手 ( 臂) 的结构设计：
如图2 所示为搬运机械手结构图，该机械手由伺服电机、滑台、导轨、液压缸、立柱等部分构成，其手部用来夹持、抓举来自工作传送台上的工件，根据工件的尺寸和形状通过驱动旁侧的液压缸来进行抓举，抓举工件后可以沿着滑台做上下直线运动和顶部的横向导轨做左右直线运动，整个机械手可以完成 3自由度的运动和变化，位置反馈控制由伺服电机和旋转编码器完成，控制系统核心由 PLC 及变频器 PID构成。待位置确定后，沿立柱做 180°逆时针旋转运动，将工件放置在吊钩上料区平台上，等抛丸机完成上一批次工件的抛丸工艺后，抛丸机吊钩开始在上料区平台上吊运工件，完成本批次的抛丸工艺。 
图2 搬运机械手结构图
1. 3、工件传送台结构：
如图3 所示为工件传送台的结构，从结构上可以看出，其传送核心机构为丝杠螺母副，电机通过带动斜齿轮减速器，将电机的高速低转矩转化为低速高转矩，可以获得比较平稳的大转矩输出，通过联轴器24 带动丝杠开始旋转，在丝杠 20 旋转过程中，螺母座23 做直线运动，同时带动两侧的支撑块同步沿着直线导轨21 做直线运动，在两侧支撑块的上方安装一个物料台 ( 图中未画出) ，工件便存放在这个物料台内随螺母座的运动而同步运动。 
图3 传送台的结构设计
2、支承结构分析：
设备主要搬运工件为中小尺寸工件，回转类零件尺寸范围为 5 ～40 mm，箱体类零件尺寸范围10 ～200 mm ( 最大边尺寸) ，承载载荷是主要考虑的问题，关于传送台支承结构设计考虑有4 种方法: 一是在丝杠 ( 图3 中 20) 的一端装止推轴承，另一端悬空; 二是在一端装止推轴承，另一端装向心球轴承;三是其两端安装止推轴承并施加适当的预紧; 四是两端安装双列深沟球轴承。
由于设备运行过程中丝杠的自重和螺母座、工件等的质量，使丝杠会产生一定的弯曲变形，其弯曲变形量虽然比较小，但是在形状位置精度要求很高时，这些变形量不可避免地会影响其输送的精度，因此对不同支承方式进行力学建模，并根据力学模型求取变形量的数学表示，取得最优化的结果。
2. 1、力学模型建立：
第一种安装方式简化等效为承受分布载荷一端固定，一端悬空的悬臂梁，其弯曲曲线图如图 4 所示; 第二种方式简化等效为承受分布载荷一端固定，一端为活动铰链的超静定梁，其弯曲曲线如图5 所示; 第三种方式简化等效为承受分布载荷一端为固定铰链，一端为活动铰链的静定梁，其弯曲曲线如图 6 所示; 第四种方式可简化等效为承受分布载荷两端固定的超静定梁，其弯曲曲线如图 7 所示。 

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